Построена в 1731-34 (арх. М. Г. Земцов) в стиле петровского барокко с использованием элементов древнерус. архитектуры на месте дерев. церкви 1712-14. Имеет три придела и высокую (47 м) колокольню. Осн. объем завершен высоким световым барабаном, увенчанным куполом сложного рисунка. Иконостас исполнил резчик К. Ган, образа - худ. А. М. Матвеев и В. И. Василевский. В 1803-08 пристроены ризница и часовня (арх. М. П. Выборов). До 1802 церковь была придворной. В 1869-72 расширена и обновлена (арх. Г. И. Винтергальтер).

Особо почиталась икона Божией Матери "Троеручица" (нач. 18 в., ныне в Никольском соборе). С 1868 действовало об-во вспоможения бедным, содержавшее дет. приют и богадельню. В 1938 церковь закрыта, ее имущество и убранство разграблены, помещение приспособлено под склад. В 1951-54 реставрирована, в 1980-х гг. приспособлена под метеорологич. музей, в 1991 возвращена верующим, в 1995 вновь освящена.

От назв. церкви происходит прежнее наим. ул. Белинского - Симеоновская ул.