Село образовано из переселения части жителей села Мергутова (Поздное). Половнево входило в приход Преображенской церкви села Поздное.

В 1696-1697 годах построена первая церковь Сергия Радонежского и приход стал отдельным. Первый настоятель храма священник Назарий. Во второй половине XVII века церковь сгорела. В 1782 году построена деревянная церковь из перевезённого храма села Одерихина.

В 1801 году вместо прежней построена кирпичная Сергия Радонежского церковь на средства А. И. Несвицкой. Приделы Петропавловский и Петра Митрополита.

В советское время, не позже 1930-х годов, церковь закрыли. Священник Знаменский Леонид Васильевич в августе 1937 года арестован по обвинению в антисоветской деятельности и помещен сначала в Скопинскую, а затем в Таганскую тюрьму. 19 сентября тройкой УНКВД приговорен к высшей мере наказания расстрелу. Приговор приведен в исполнение 21 сентября 1937 года на полигоне НКВД в Бутово, где и захоронен батюшка в одном из расстрельных рвов.

Храм в плохом состоянии возвращён верующим. 18 июля 2010 года, в день памяти перенесения мощей преподобного Сергия, в разрушенном храме прошёл первый молебен. 11 июля 2011 года на храме установили купол и крест.