Ранее церковь называлась Пятницкой и уже существовала деревянной в XVI веке.

В 1737 году строится существующее каменное здание Казанской церкви. Храм построен, по преданию, на средства серпуховской купчихи Акилины Васильевны Кишкиной (по другим источникам кузнецом Герасимом Севастьяновым с товарищами). При храме придел во имя святой великомученицы Параскевы Пятницы и святой мученицы Агриппины.

В конце XIX в. был проведен большой ремонт, изменивший декор фасадов церкви. Высокий объем церкви, стоящей на вершине холма, являлся композиционным акцентом, формировавшим древнюю часть города и Острый конец. Церковь построена из кирпича с включением блоков белого камня.

Храм сильно разрушен в советское время, уничтожены главки, колокольня, алтарь обезображен пристройками. В настоящее время церковь находится на территории мебельной фабрики и внутри помещаются фабричные службы.