Сельцо-деревня Воробьево находилось в приходе древнего Корытненского погоста, известного с XVI в. В начале XVII в. здесь стоял деревянный храм в честь Успения Пресвятой Богородицы, отчего и погост назывался Богородским Корытненским.

До второй половины XVIII в, деревня Воробьево принадлежала князьям Долгоруковым, а с 1750-х гг. владельцем ее числился Ростислав Евграфович Татищев. В августе 1848 г. стараниями его дочери княгини Елизаветы Ростиславовны Вяземской в Воробьеве была построена и 5 сентября освящена каменная домовая церковь в честь Сошествия Святого Духа. Стилизованное здание храма, возможно, связано с рядом памятников церковного зодчества круга М.Д.Быковского и архитекторов Московского архитектурного училища.

В декабре 1897 г. деревянная церковь на погосте Успенском, что в Корытне, сгорела, и в приходе остается лишь храм Сошествия Святого Духа в селе Воробьеве. Вскоре по прошению крестьян государственного сельца Валищево в последнем построили каменный
храм, к которому и была приписана Воробьевская церковь

После революции 1917 года здание использовалось как водонапорная башня, для чего разрушили всю надчетверичную часть; под склад, лыжную базу, бар с ночными дискотеками.

С осени 1994 года в храме возобновились богослужебная и приходская жизнь.