Лелечи, расположенное на правом берегу реки Цны, в качестве села упоминается в писцовой Коломенской книге в 1578 г.

Вместо старых церквей, Преображенской и Воскресенской на построение в том селе деревянной Троицкой церкви с приделом святых благоверных князей ярославских Феодора и чад его, Давида и Константина. 23 февраля 1779 г. была дана благословенная грамота епископом Коломенским Феодосией (Михайловским). В этой церкви придел был освящен 5-го, а сама она - 6-го ноября 1782 г. протопопом коломенского Успенского собора Григорием Ивановым.

Существующая ныне, построенная вместо обветшавшей деревянной, каменная Троицкая церковь с двумя теплыми приделами - в честь благоверных князей Феодора и чад его, Давида и Константина, с южной стороны и святителя Митрофана с северной - была построена в 1866 г. Строительство продолжалось 10 лет при значительной помощи московского купца Михаила Ивановича Пузакова. Одновременно с церковью построена и колокольня, примыкающая к храму. Деревянная церковь с иконостасом и прочими принадлежностями в 1869 г. с разрешения епархиального начальства была продана за 700 рублей в деревню Шарапове, где до того времени церкви не было. В 1875 г. вокруг существующей ныне церкви была построена новая каменная, с железными решетками, ограда.

В 1930-е гг. храм был закрыт и частично разрушен, снесена колокольня.

В 1998 г. была зарегистрирована православная община Троицкой церкви.

В 2002 г. в Духов день была совершенна первая Литургия в полуразрушенном храме.

В настоящее время ведутся реставрационные работы.

Из священнослужителей известны священники: Иоанн Игнатьев (1627 г.); Иаков Андреев (1782 г.); Димитрий Трофимов (1782 г.); Матфей Волков (1792-1840 гг.); Даниил Богданов (1840-1868 гг.); Иосиф Вишневский (1868 г).

С 2002 г. настоятель, по совместительству, священник Роман Аксенов.