Собор Успения Пресвятой Богородицы построен в 1693-1702 годах. Отдельно построена соборная колокольня в 1789-1840 годах.

В 1929 году закрыт. Здание храма использовалось под музей.

С 1992 года используется совместно с епархией.

Передан полностью православной церкви в 2008 году (колокольня в 2007 году).

Собор располагается на месте зелейных (пороховых) палат и Приказной избы. Выстроен архитектором Яковом Григорьевичем Бухвостовым на месте обвалившегося белокаменного Успенского собора, построенного его предшественниками.

Уникальный памятник древнерусского искусства, он является непревзойденным образцом органичного синтеза архитектуры, скульптуры и иконописи.

Шедевром, не имеющим аналогии, является резьба по белому камню порталов и наличников окон. Главным украшением внутреннего убранства собора является иконостас XVII века, высотой 27 метров, который составляют семь ярусов икон и завершающий пояс картушей. Все иконы написаны художником Николаем Соломоновым, последователем и учеником Симона Ушакова.

Исключительными художественными достоинствами отличается резьба иконостаса, исполненная Сергеем Христофоровым. Ажурные стволы его колонн, сделанные из одного куска дерева.

Четырехъярусная Колокольня высотой 86 метров с позолоченным почти 25-метровым шпилем выстроена в классическом стиле, строилась в течение более чем 50 лет по проектам трех разных архитекторов: И. Ф. Русско, К. А. Тона и Н. И. Воронихина.

По чистоте и строгости стиля Колокольня Успенского собора в Рязани уникальна, подобных ей колоколен в стиле классицизма в других городах России нет.

На Колокольне укреплена памятная плита (1855 г.), повествующая о событиях начала XVI века, когда на этом месте стояла каменная Глебовская башня.

Собор являлся летним кафедральным храмом Рязанской епархии.